1. 视觉实验

RGBD Test章节我们使用Xtion模拟激光雷达进行建图,在本章节将讲解使用Xtion和计算机视觉方法实现机器人跟踪二维码。
本节内容建议都在工控机上运行。

1.1. 机器人抽象节点

打开机器人抽象节点

roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch

确保工控机及机器人底层连接正常,如果不能,请参考常见问题及解答进行解决。

1.2. 摄像头驱动节点

打开Xtion驱动节点,将发布一系列RGB图像数据和深度图像数据:

roslaunch handsfree_camera xtion.launch

1.3. 二维码识别节点

使用RGB图像数据进行二维码识别:

roslaunch handsfree_ar_tags ar_indiv_rgb_camera.launch

运行结果大致如下所示:

ROS_MASTER_URI=http://Robot:11311

core service [/rosout] found
process[ar_track_alvar-1]: started with pid [10310]
[ WARN] [1517366973.387724985]: Command line arguments are deprecated. Consider using ROS parameters and remappings.
[ INFO] [1517366973.392963280]: Subscribing to info topic
[ INFO] [1517366973.460607649]: AR tracker reconfigured: ENABLED 10.00 6.60 0.08 0.05
[ INFO] [1517366974.469605297]: Subscribing to image topic

或者使用深度图像数据进行二维码识别:

roslaunch handsfree_ar_tags ar_indiv_depth_camera.launch

上面两条命令二选一即可,它们都是使用开源的二维码识别库ar_track_alvar进行二维码的识别,ar_indiv_rgb_camera.launchar_indiv_depth_camera.launch文件的主要区别是订阅的话题不同,更多资料请参考ar_track_alvar的WIKI。

1.4. 跟踪节点

运行二维码跟踪器。

roslaunch handsfree_ar_tags ar_follower.launch

运行结果将如下所示:

ROS_MASTER_URI=http://Robot:11311

core service [/rosout] found
process[ar_follower-1]: started with pid [10779]
[INFO] [WallTime: 1517367066.348273] Waiting for ar_pose_marker topic...

/handsfree/handsfree_ar_tags/config/Markers_0_2.png文件打印在纸上,将打印出的图案放置在Xtion摄像头前方,慢慢移动图案,机器人将跟随二维码图案位置的移动而运动。

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