1. RGBD SLAM v2实验

这次跑得是视觉SLAM的经典程序:RGBD SLAM V2,本实验是一个比较经典的实验,可以建成一个稠密三维点云。所用摄像头是Xtion 2。

1.1. 环境配置

前提仍然是ubuntu14.04,ROS用的是indigo,所以在下载程序的时候,我下载的是indigo版本,也就是在github上选择branch,换成indigo,在github 上查看如何安装,或者直接在终端执行下面的命令:

//创建工作空间
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
echo "~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash"

//下载源码
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

//安装
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make

1.2. 测试程序

使用下面命令测试rgbdslam是否安装成功:

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

RGBDSLAM GUI

如果程序运行成功,则可以开始进行第三步,三维建图实验。

1.3. 运行程序

直接roslaunch官方包中的launch是不行的,图片信息和没有对应上,还有摄像头的某个服务没有开启,rgbdslam这个节点接受不到照片信息。
所以我们对文件进行了改动,并放在了handsfree_vision中

roslaunch handsfree_vision rgbdslam_by_xtion.launch

RGBDSLAM GUI

如果程序如上图所示,则说明程序运行良好,由于比较消耗资源,电脑可能会变卡。
可以摁空格暂停查看点云,也可以在全屏之后的上端菜单栏选择需要保存的信息。

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