电机接口插拔损坏方案

OpenRE的灵活性之一体现在对硬件资源的快速简单配置。我们的主控板拥有四个电机接口,当我们其中某个电机接口插拔损坏后,可以转而使用其他未被占用的预留电机接口。

具体步骤如下:

1. 更改makefile

1.进入文件夹.../OpenRE/0_Project/makefile路径下,打开configuration.mk文件。

2.找到如下代码:

####select the motor interface of the control_unit_board for robot motor id : motor1, motor2, motor3, motor4  
ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1
#### Tips: this means to map motor_interface_1 on the board to No.1 motor of robot
ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_2
ROBOT_MOTOR3 ?= motor_interface_3
ROBOT_MOTOR4 ?= motor_interface_4

"ROBOT_MOTOR1"就是机器人身上的电机1,"motor_interface_1"就是板子上的电机接口1,正常情况下,机器人身上的电机ID号,和电路板的ID号一一对应,即机器人电机1(N)接主控板的电机接口1(N)。

如果主控电机接口1(N)插拔损坏,只需把机器人电机连接到其他的主控电机接口上。

假设主控电机接口2被插坏了,那么只需要把机器人电机2插到主控板第3个电机接口上同时修改以下映射关系即可。

ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1
ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_2

修改为

ROBOT_MOTOR1 ?= motor_interface_1
ROBOT_MOTOR2 ?= motor_interface_3

即可。

2. 重新烧写机器人固件

  固件目录,OpenRE/0_Project/firmware/handsfree_wheel_robot,烧写方式,请看OpenRE教程。

主控板的电机接口ID编号

当我们如上述在makefile文件中修改了电机的接口后,我们只需要将电机一接到板子上的电机接口三上即可。 Alt text control_unit_v2板如上图所示,电机接口在图右的4,5,8,9接口。 Alt text control_unit_mini板如上图所示,电机接口在图右的7,8,9,10接口。

机器人的电机ID编号

两轮差速机器人

对于两轮差速机器人而言(mini,stone,giraffe),俯视机器人,雷达方向朝着正前方,那么机器人左边的电机为1号电机,机器人右边的电机为2号电机。

三轮全向机器人

对于三轮全向机器人而言(stone_omni),俯视机器人,雷达方向朝着正前方,那么机器人正前方电机为1号电机,机器人左边的电机为2号电机,机器人右边的电机为3号电机。

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