运行roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch出现问题的解决方案

请仔细查看错误原因:

  • config file can't be opened, check your system 请参考可能原因四
  • Failed to open the serial port 请参考可能原因二
  • time out 请参考可能原因一和可能原因三

可能原因一:串口线没有插好或者PC端占用的COM口不是ttyUSB0

解决办法:确保只有单片机的USB线插在工控机上,拔掉激光、摄像头的USB线。打开一个终端,输入:

ls /dev/ttyUSB*

如果显示的USB设备不是ttyUSB0,则拔掉所有USB线,重新插入PC,再次检查是否为ttyUSB0设备号。


可能原因二:权限不够,不能打开USB口进行通信

解决办法:使用以下命令修改ttyUSB0的权限:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0


可能原因三:主控板中的固件烧写不正确

由于版本差异等原因,固件烧写错误会导致通讯错误,出现timeout错误。 解决办法:根据移动底盘的型号、OpenRe的版本和Hnads-Free ROS代码的版本重新选择固件进行烧写。


可能原因四:没有改程序中的路径

handsfree的源码clone下来之后,要去handsfree/handsfree_hw/src/main.cpp里面把"/home/luyifan/handsfree_ws/src/handsfree/handsfree_hw/config.txt")改成自己的电脑里面对应的路径,再重新编译。

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